呼和浩特航拍培訓(xùn)的技術(shù)知識(shí)介紹

呼和浩特航拍培訓(xùn)飛控：飛機(jī)的控制系統(tǒng)，其中硬件包含傳感器部分IMU和控制部分的MCU，軟件部分包含控制算法。

俯仰：pitch，繞坐標(biāo)系y軸旋轉(zhuǎn)，想象一下平時(shí)的飛機(jī)

航向：yaw，繞坐標(biāo)系z(mì)軸旋轉(zhuǎn)，呼和浩特航拍培訓(xùn)想象一下平時(shí)的飛機(jī)

橫滾：roll，繞坐標(biāo)系x軸旋轉(zhuǎn)，想象一下平時(shí)的飛機(jī)

陀螺儀：感測(cè)角速度，具有高動(dòng)態(tài)特性， 但是它是一個(gè)間接測(cè)量角度的器件， 它測(cè)量的是角度的導(dǎo)數(shù)， 角速度， 要將角速度對(duì)時(shí)間積分才能得到角度。一般不受外界影響干擾，不過會(huì)出現(xiàn)積分誤差的問題。

呼和浩特航拍培訓(xùn)加速度計(jì)：感測(cè)加速度，包括重力加速度，重力加速度和地理坐標(biāo)系是固連的，因此可以通過這種關(guān)系得到加速度計(jì)和地面的角度關(guān)系，但是如果繞著Z軸旋轉(zhuǎn)是不會(huì)改變的，也就是無法感知水平旋轉(zhuǎn)。生活中的手機(jī)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)屏幕就用到這個(gè)。

磁力計(jì)：HMC5883L，呼和浩特航拍培訓(xùn)是利用地磁場(chǎng)來定北極的一種方法,由地球的磁場(chǎng)來感測(cè)方向類似與指南針的功能。

MPU6050：六軸傳感器，集成了3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)，還有預(yù)留的IIC接口可以接磁力計(jì)，同時(shí)含有DMP可以進(jìn)行硬件解算四元數(shù)，而輸出的是通過IIC輸出AD值。

慣性導(dǎo)航模塊：IMU,包括陀螺儀，加速度計(jì)和磁力計(jì)。

MEMS：微機(jī)電系統(tǒng)(Micro-Electro-Mechanical System),呼和浩特航拍培訓(xùn)微電子微機(jī)械加工出來的、 用敏感元件如電容、壓電、壓阻、熱電耦、諧振、 隧道電流等來感受轉(zhuǎn)換電信號(hào)的器件和系統(tǒng)。

氣壓計(jì)：MS5611氣壓計(jì)主要通過氣壓的變化來感測(cè)物體的相對(duì)和絕對(duì)高度，可以用來定高，尤其是在室內(nèi)GPS不起作用的情況下。

姿態(tài)解算：指把陀螺儀、加速度計(jì)、磁羅盤等數(shù)據(jù)融合在一起，得出飛行器的空中姿態(tài)。

呼和浩特航拍培訓(xùn)深度解算：也叫長(zhǎng)期融合，可以比較準(zhǔn)確得解算出姿態(tài)。

快速解算：也叫快速融合，比較粗糙地得到姿態(tài)。

四元數(shù)：在無人機(jī)里面四元數(shù)是姿態(tài)的一種數(shù)學(xué)表示方式，呼和浩特航拍培訓(xùn)也是用的最多的，因?yàn)樗脑獢?shù)比較適合組合旋轉(zhuǎn)。在姿態(tài)解算中，一般用四元數(shù)來保存姿態(tài)，也就是用來保存從MPU6050得到的AD值。

歐拉角：姿態(tài)的另外一種數(shù)學(xué)表示方式，呼和浩特航拍培訓(xùn)在姿態(tài)解算中主要用于講四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角，然后用于姿態(tài)解算，姿態(tài)解算的輸入只能是歐拉角。

剛體：指在運(yùn)動(dòng)中和受力作用后，形狀和大小不變，而且內(nèi)部各點(diǎn)的相對(duì)位置不變的物體。

地理坐標(biāo)系：地球所在的坐標(biāo)系， 呼和浩特航拍培訓(xùn)這個(gè)坐標(biāo)系是固定不變的， 正北， 正東， 正上方分別表示X， Y， Z軸。