四旋翼的控制流程：控制中心單片機通過IMU陀螺儀加速度計（MPU6050等等）獲取四旋翼的角度（俯仰、橫滾和偏航）的相對基準角度變化、然后濾波（卡爾曼濾波等等）處理獲得方向余弦矩陣和四元數(shù)得到歐拉角、使用PID控制或者PI,PD控制（P比例I積分D微分）將系統(tǒng)反饋值和期望值進行比較、并根據(jù)偏差不斷修復、直至達到期望的預定值。

通過PID自動控制算法處理、輸出期望的PWM波給四個電調、控制四個無刷電機的轉速、從而得到一個期望的力控制四旋翼的前后左右上下飛行。

PID算法的含義:對四軸而言，PID算法是用來計算馬達的動力大小，來抵消誤差的。P的作用是加快系統(tǒng)達到預期的速度；I的作用是消除凈差；D有阻尼的作用、就是阻止系統(tǒng)突變。

1、P直接和誤差關聯(lián)，比如四軸傾斜X度，P的調控效果=P*X個單位的力量。PID算法中，P是最主要最基本的參數(shù)。

2、I則和誤差的積分有關。舉個例子，如果寫一個P控，控制一個電爐加熱到400度，當前溫度是室溫，那剛開始誤差=（設定溫度-當前溫度）很大，電爐就嘩嘩的加熱上去了，但是到了390度，誤差才10度了，加熱功率變小了，可是呢，由于這個電爐會散熱，結果單純用P控，溫度怎么也上不到400度。這時，I控就可以幫助適當調大一些功率，直到正好400度。那怎么實現(xiàn)的呢，用誤差積分乘以I，如果老是溫度不到400度，誤差的積分就會越來越大，I調控的效果=I*誤差的積分，也就越來越大。
3、D和誤差糾正的速度有關，D和P相比，就像汽車避震里的油壓阻尼和彈簧，汽車彈簧碰到一個減速帶，就會受壓，反彈，此時如果沒有阻尼，車子就會不停的上下振動。而油壓阻尼則防止彈簧不停振動。因此D值越大，意味著阻尼越大，四軸不容易因為P而振動，但P的效果就會變差。D調控的效果=D*誤差的微分。

4、把三個數(shù)值的調控效果加起來，就是總的調控效果